科目名：電気制御�U

担当者：米山　淳

標準履修時期：３年次後期

【授業の概要】

　線形時不変システムの制御理論を中心に、状態空間法に基づく現代制御理論の基礎知識を学習する。多入力多出力システム

の表現およびシステムの特性に関する理解を深めた後、最適レギュレータによる状態フィードバック、およびオブザーバの

設計法を修得する。

【授業要旨】

題　　　　　　目	内　　容　　・　　キ　　ー　　ワ　　ー　　ド
線形システム システムの特性 システムの構造 状態フィードバックとオブザーバ 最適レギュレータ	システムの表現：システムの分類、状態空間法、状態方程式、出力方程式、行列の指数関数、状態方程式の解 入出力関係：伝達関数と状態方程式、ラプラス変換 システムの性質：可制御性、可観測性、双対性 システムの安定性：リアプノフの安定性の定義と安定条件、漸近安定性 同値変換：対角正準形式、可制御性と可制御正準形式、可観測性と可観測正準形式、特性多項式 伝達関数の実現：最小実現 状態フィードバック：可制御正準形式と極配置、状態フィードバックによる安定化補償器の設計法 オブザーバ：同一次元オブザーバ、最小次元オブザーバ、可観測正準形式とオブザーバの設計法 出力フィードバックによる安定化：分離定理 最適制御問題：動的計画法、二次形式評価関数 リカッチ方程式：最適レギュレータとリカッチ方程式、リカッチ方程式の解の存在性と唯一性、リカッチ方程式の数値解法

【評価方法】演習レポートと学期末試験の成績により総合的に評価する。

【教科書】米山淳：「電気制御 �U テキスト」

【参考書】吉川恒夫、井村順一：「現代制御論」、昭晃堂

【履修前の準備】行列の固有値・固有ベクトル、階数、行列式などの線形代数の基礎知識が必要である。