ヘリコプタの姿勢制御

　２軸ヘリコプタ

　ヘリコプタの姿勢制御においては、プロペラの振動、プロペラによる風、空気の乱れなどにより、ヘリコプタ自体に多大な外乱が加わります。また、ヘリコプタは、システムの複雑さからシステムパラメータの同定が困難であります。
　そこで、外乱を抑制する制御手法と、システムパラメータに誤差が含まれていても安定化する制御手法を構築します。

　以下に、実験結果（動画）を示します。

ヘリコプタの姿勢制御実験（Optimal Regulator）
ヘリコプタの姿勢制御実験（Robust Stabilizing Controller）

　３軸ヘリコプタ

　最近導入した３軸ヘリコプタが以下にあります。