システム制御Ⅱ
授業のシラバス
大学院進学希望者(進学検討者)へ
大学院進学希望者、または進学検討者に対してはアドバイスをしています。進路をなるべく早く決定して行動に移すことは目的の第一歩となります。例年、自分一人で悩んで進路が決められず、手遅れになるケースも出ています。また、早めに進学を決定することは、奨学金を受ける可能性も高くなります。なお、内部進学の推薦が受けられるか可能性について知りたい人は、自分のGPAを計算してきてください。
＊11月に行った実力試験の結果、研究室の配属のための学内順位は、担当の先生より連絡があります。
に関しては、こちらに研究室紹介があります。
従来のものはこちらです。
さらに、従来のものはこちらです。
今後、システム制御Ⅱに関して必要となる、行列とラプラス変換に関する問題を作成しました。各自、練習問題として、取り組むこと。
行列
ラプラス変換
システム制御Ⅱに関連する問題を掲載しました。各自、取り組んでみること。
制御問題
２０２１年度後期授業予定（変更することもあるので注意）
|
日にち |
講義内容 |
講義のポイント |
レポート |
| ① |
９月３０日 |
講義の概要の説明, |
・講義全体の説明 |
|
| ② |
１０月 ７日 |
§1.1動的システム, §1.2線形性, |
・多変数システムの表現
・非線形システムの線形近似 |
|
| ③ |
１０月１４日 |
§2.1固有値･固有ベクトル, §2.2状態方程式の解 |
・ベクトル微分方程式の解の求め方 |
|
| ④ |
１０月２１日 |
§2.3eAｔの求め方, |
・eAｔの定義式
・ラプラス変換による求め方
・行列の対角化による求め方 |
|
| ⑤ |
１０月２８日 |
§2.4eAｔの特性 |
・eAｔに関する性質 |
|
| ⑥ |
１１月 ４日 |
§3.1可制御性 |
・可制御性の定義
・可制御性の判定方法 |
|
| ⑦ |
１１月１１日 |
§3.2可観測性, §3.3双対性 |
・可観測性の定義
・可観測性の判定方法 |
|
| ⑧ |
１１月１８日 |
§4.1同値変換の特性, §4.2対角正準形式, |
・同値変換の意義
・同値変換の特性
対角正準形式と可制御性･可観測性 |
|
| ⑨ |
１１月２５日 |
§4.3可制御正準形式 |
・可制御正準形式への変換方法 |
|
| ⑩ |
１２月 ２日 |
中間試験 |
試験範囲：第1章～第3章 |
|
| ⑪ |
１２月 ９日 |
§4.4可観測正準形式, §5.1リアプノフの安定性の定義 |
・可観測正準形式への変換方法
・安定性の定義と安定であるための必要十分条件 |
|
| ⑫ |
１２月１６日 |
§5.2リアプノフの定理 |
・行列の正定性
・リアプノフの定理 |
|
| ⑬ |
１２月２３日 |
§6.1極配置法 |
・極配置法の方法 |
|
| ⑭ |
１月 ６日 |
§6.2オブザーバ, §6.3状態フィードバック則とオブザーバの結合§7.1最適制御問題 |
・オブザーバの設計と出力フィードバック |
|
| ⑮ |
１月１３日 |
§7.2最適レギュレータ, §7.3最適オブザーバ |
・最適レギュレータの設計法
・リカッチ方程式を用いたオブザーバの設計法 |
|
授業内容、試験などに関する質問は米山まで。
授業を理解する前に、以下の準備をしてください。
この授業の予習、もしくは関連する知識を得たい人は以下を参考にしてください。